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第一次让 Microduck 动起来

最后更新

拿到 Microduck 之后，从通电到能用手柄驱动它，实际上只有四步。这一页把顺序和每一步的判断标准写清楚——尤其是“看起来没反应”的时候该查什么。

先搞清楚你在跟什么打交道

Microduck 是一台约 25 cm、800 g 的双足机器人，主控是 Rockchip RK3566。机身上跑着一组 Rust 写的守护进程，其中 robotd 以 50 Hz 的控制循环驱动 15 个舵机，动作来自神经网络策略（.onnx 文件），而不是手写的步态代码。

这一点决定了排查思路：“机器人不动”可能是策略没加载，而不是电机坏了。

第一步：确认软件状态

SSH 上机器人后，第一条命令永远是这个：

robotctl version

它同时告诉你每个守护进程正在运行的版本和已安装的版本，两者不一致时会警告。

这一步不能跳过。官方文档特别强调了原因：更新之后某个守护进程仍在跑旧代码，表现出来和“你刚修的 bug 没修好”一模一样。先排除这种情况，再去怀疑别的。

然后看整体健康状况：

robotctl health

硬件和软件状态在一份报告里。机器人不健康或不可达时它会以非零码退出，所以可以直接拿它当脚本的前置检查。加 --json 会输出完整的支持包格式。

注意一个设计取舍：电机过热、组件被 pin 住这类情况会被报告但不影响退出码——它们是信息，不是故障判定。

第二步：给关节上电

sudo robotctl robot init

这条命令给关节通电，并在大约两秒内把机器人缓慢移动到 home 位姿。

它会移动每一个关节。 官方文档明确提醒：执行前把机器人放在支架上。

init 不需要策略就能执行。手柄的 Start 键在开始驱动前也会做这件事，所以手动执行 init 主要是台架调试时用。

要回到松弛状态：

sudo robotctl robot relax --yes

relax 切断关节电力，如果没有东西托着，机器人会直接瘫下去——这就是它需要 --yes 的原因。它是除了拔电源之外唯一回到松弛的方法。

对比一下另外两种“停”：

操作 结果
robot relax --yes 断电，机器人瘫倒
再按一次 Start 停止策略，机器人保持站立
robot.stop 速度归零，保持站立

第三步：配对手柄

手柄配对一台手柄只需要做一次，之后 padd.service 会在开机时自动接管任何连上来的手柄。

sudo robotctl pad pair

不需要输 MAC 地址——机器人会自己找处于配对模式的手柄。完整的配对步骤、Xbox 手柄那个“按错就关机”的按键陷阱，以及配不上时怎么办，见配对手柄。

配完确认一下：

robotctl pad status

它输出两行，因为手柄连接和驱动进程是分开失败的：

pad     Xbox Wireless Controller 78:86:2E:BB:13:28  connected
padd    active — driving whatever pad connects

一个连着的手柄配上一个死掉的驱动，从外面看和“机器人在无视你”完全一样——所以要分两行看。

第四步：按 Start

按下 Start 之前，什么都不会动。

Start 键切换策略的开关。策略没打开时，机器人上电站着，但对摇杆没有任何反应。这是最常见的“它坏了”误判。

完整按键映射见手柄按键对照。

动不了的时候看哪里

按顺序排除：

  1. robotctl version —— 守护进程跑的是不是你以为的那个版本。
  2. robotctl health —— 有没有报 unhealthy，原因是什么。策略加载失败会在这里明确报出来。
  3. robotctl monitor —— 这是最有信息量的一个。它把「客户端请求了什么」和「实际执行了什么」并排显示，并在两者不同时给出原因。

monitor 值得单独说。安全限制会持续地钳制指令，“摇杆推到底但机器人不动”在没有原因说明的情况下是无法解读的。这个界面会直接写出来，比如：

deadman — no intent arrived recently, velocity zeroed

底部边框会显示当前加载的策略——具体的 .onnx 文件，以及是否配置了站立网络。没有策略的机器人会明说，策略加载失败的会显示另一种状态。这两种情况在数据流的 held 状态上是分辨不出来的。

界面右侧还会把机器人当前姿态画出来——用测量到的关节角度和 IMU 重力向量摆出姿势，用的是训练策略时同一个视觉模型。一条腿反向折叠、头栽进地板、鸭子侧躺，在关节数值表里都只是一堆数字，在这个视图里一眼就能看出来。终端宽度约 110 列以上时自动显示，d 关闭，[ ] 或方向键旋转。

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