标签: 排错

YouDuck 上标记为「排错」的全部教程、笔记与策略复现。

• 开发板速查

  只在开发板上有意义的命令，以及更新之后最容易咬人的那些重启陷阱。

• robotctl health

  硬件与软件健康状况合并成一份报告，异常时以非零码退出。

• robotctl monitor

  实时对比客户端请求值与实际执行值，并说明两者不同的原因。

• robotctl version

  对比各守护进程正在运行的版本与已安装的版本，不一致时告警。

• deadman：为什么没有停止键

  一段时间没收到新指令就把速度归零。手柄进程挂掉时机器人停下靠的就是它。

• 投影重力：机器人怎么知道自己倒了

  数据流上唯一的 IMU 量。站立时约为 [0, 0, -1]，跌倒判定由它得出。

• 手柄绑定后反复掉线，报 PIN or Key Missing (0x06)

  这个报错通常不是硬件坏了，而是给只需要暂停 btd 的板子多加了 --weird-ble。