投影重力：机器人怎么知道自己倒了
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投影重力（projected gravity）是重力向量在机器人自身坐标系里的表示。它是 robotctl monitor 数据流上唯一的 IMU 量。
- 站立时约为
[0, 0, -1] - 面朝下、面朝上、侧躺时，向量方向截然不同
fallen 这个状态就是由它判定的。
为什么策略也依赖它
StandUp 任务要从面朝下、面朝上、坐姿三种状态站起，而这三种需要完全不同的动作序列。策略靠投影重力判断自己现在是哪一种——这个量同时服务于诊断和控制。
一个不会报错的故障
这里有一个值得单独记住的失效模式：
传感器融合停止之后，板子仍然在总线上应答。所以什么都不会报错，而重力向量会无限期停在一个看似合理的姿态上。
也就是说：数值看起来正常，跌倒判定看起来正常，但它们已经不再反映现实。
这种情况只有一个地方会说出来——robotctl monitor 底部的状态行：
orientation frozen — 25 stale reads过期读数的计数器和它们对应的比例在 robotctl health 里。这是「机器人行为诡异但一切指标正常」时该查的地方。