读官方文档和命令输出时会撞上的英文术语。这一页只收在 Microduck 语境下有特定含义的词——通用词汇不收。
带 代码 格式的是会直接出现在命令输出或配置文件里的原文。
值得单独展开的概念
术语表给的是一句话释义。下面这些概念一句话说不清，各有单独页面：
守护进程
| 英文 |
中文 |
在这个项目里指 |
robotd |
机器人主进程 |
电机控制、运动学、里程计、步态策略、传感器循环、安全。对一切可能伤到机器人的事有最终权威 |
mediad |
媒体进程 |
摄像头/麦克风、编码、感知、WebRTC 与远程网关。最重的服务 |
configd |
配置进程 |
wifi、机器人身份、电源、手柄配对 |
updaterd |
更新进程 |
安装签名发布版，起来不健康时自动回滚 |
padd |
手柄进程 |
读取手柄。刻意设计成非特权客户端 |
btd |
蓝牙进程 |
BLE GATT 服务端。纯传输适配器，不持有状态 |
tofd |
深度传感器进程 |
头部 ToF 的 8×8 深度矩阵 |
状态与安全
| 英文 |
中文 |
含义 |
deadman |
死人开关 |
一段时间没收到新指令就把速度归零。padd 挂掉时机器人停下靠的就是它 |
held |
被保持 |
数据流里表示指令未被更新的状态 |
fallen |
已跌倒 |
由 IMU 的投影重力判定 |
| projected gravity |
投影重力 |
数据流上唯一的 IMU 量。站立时约为 [0, 0, -1]，fallen 由它决定 |
limp |
松弛 / 瘫软 |
关节断电状态。robot relax 进入，没东西托着会直接倒下 |
fall_limp / fall_recover |
跌倒门禁 |
[safety] 下的开关。默认跌倒只是报告不是门禁；开启后跌倒的机器人会拒绝 init |
home pose |
归位姿态 |
robot init 在约两秒内缓慢移动到的标准姿态 |
unhealthy / degraded |
不健康 / 降级 |
robotctl health 的状态词。策略加载失败会报 unhealthy |
stale reads |
过期读数 |
传感器融合停止但总线仍在应答。这种情况不会报错，重力向量会无限期停在一个看似合理的姿态上 |
更新系统
| 英文 |
中文 |
含义 |
golden |
黄金版本 |
开机恢复网的兜底发布版。分支构建永远不会成为 golden |
current |
当前版本 |
正在运行的那个 |
| health gate |
健康门禁 |
更新后的健康检查。不通过就自动回滚 |
preflight |
预检 |
更新的第一个阶段 |
swapping |
切换中 |
更新阶段，替换二进制 |
already_current |
已是当前版本 |
请求的版本已装。它不是惰性的——会重启那些没在跑新版本的守护进程 |
stale |
落后的 |
already_current 应答里点名的、没在跑当前版本的守护进程 |
--ref <branch> |
分支引用 |
装某分支在 CI 上最后一次构建。不加它的 apply 在开发板上通常是降级 |
--staging |
预发布通道 |
装还没被提升的候选发布版 |
| prerelease |
预发布 |
普通 apply 会跳过，避免机器人漂移到没验证的构建上 |
revision: null |
无版本号 |
这个发布版在某人的笔记本上构建的，不是 CI 出的 |
训练与 sim2real
| 英文 |
中文 |
含义 |
| sim2real |
仿真到真机 |
把仿真训练的策略迁移到真实硬件的整个过程 |
| PPO |
近端策略优化 |
这里用的强化学习算法 |
| MuJoCo Warp |
—— |
GPU 加速的物理仿真，训练跑在它上面 |
| domain randomization |
域随机化 |
训练时随机化物理参数，让策略对真实世界的参数分布鲁棒 |
| backlash |
齿隙 / 齿轮间隙 |
齿轮传动的空程。Microduck 建模为每个舵机 ±1° |
| BAM |
—— |
Dynamixel 舵机的执行器物理模型（电压控制律、反电动势、摩擦） |
| ONNX |
—— |
策略导出格式，robotd 加载的就是 .onnx 文件 |
| observation contract |
观测契约 |
所有策略共享的 61 维观测格式，这是能热切换策略的前提 |
| rollout |
采样轨迹 |
一次仿真推演 |
num-envs |
并行环境数 |
同时仿真多少个机器人。4096 是文档给的参考值 |
硬件与操控
| 英文 |
中文 |
含义 |
walk / roller |
行走模式 / 轮滑模式 |
两种驱动模式。按住十字键上 3 秒切换，不需重启 |
| swizzle |
葫芦步 |
轮滑中的对称蹬冰动作，有专门的训练任务 |
| roulade |
前滚翻 |
X / 方块键触发，按住可连续 |
| ground pick |
低头捡 |
A / 叉键，嘴尖触地 |
| ToF |
飞行时间（深度）传感器 |
头部的 8×8 深度矩阵 |
| theremin |
特雷门琴 |
用 ToF 传感器当乐器的玩法 |
| chorale |
合唱 |
多台鸭子协同演唱。默认关闭，且关闭时完全不可见 |
| voice bank |
音色库 |
由 SoC 序列号生成，每台机器人的声音都不同——这是区分两台鸭子最可靠的方法 |
| dev board |
开发板 |
信任团队 dev 密钥、能接收分支构建的板子 |
| customer robot |
零售机器人 |
刻意拒绝 dev 密钥签名的构建 |
蓝牙配对
这几个词只在排查手柄问题时出现，但出现时往往让人卡很久。
| 英文 |
中文 |
含义 |
| bond |
绑定 |
蓝牙配对建立的长期密钥关系。pad forget 只能删除机器人这一半 |
paired but NOT trusted |
已配对但未信任 |
现在能用，重启后不会自动重连 |
Privacy = device / off |
BlueZ 隐私设置 |
在只需要暂停 btd 的板子上设 device 会让绑定反复掉线 |
PIN or Key Missing (0x06) |
密钥缺失 |
通常意味着 --weird-ble 用错了地方，见这篇排错笔记 |
| SMP |
安全管理协议 |
蓝牙配对的加密协商流程 |
| aic8800 |
—— |
一款无线芯片。Microduck 那套蓝牙绕行方案全是为它准备的，换芯片就不需要了 |
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