61 维观测契约

Microduck 的所有策略共享一份 61 维观测契约——不管是行走、跌倒恢复还是前滚翻，输入格式完全相同。

它解决了什么

因为格式统一，任何一个策略都能在任意时刻接管机器人。运行时不需要做状态转换或数据重排，切换就是换一个 .onnx。

这带来两个直接后果：

跌倒恢复不需要等待交接。 机器人倒下的那一刻恢复策略就能介入，不必等行走策略「让出」控制权。

策略可以像模型一样被分享。 别人训出更好的行走策略，你下载他的 .onnx 换上去就能用——因为观测格式是约定好的。这也是 Pollen 被 Hugging Face 收购后这条产品线的方向。

在仿真里排练切换

uv run scripts/infer_policy.py --walking walk.onnx --standing stand.onnx \
    --sitstand sitstand.onnx --roulade roulade.onnx --new-cmd-obs

这个脚本排练的正是机上运行时的热切换逻辑。

约束

契约统一的代价是它不能随便改。想给策略加新的观测（比如球的位置、摄像头特征），就意味着所有策略都要重训——这是 BallKick 的策略看不到球的原因之一。