控制平面与数据平面

最后更新 2026-09-03

Microduck 的进程间通信分成两层，理解这个分层能省掉很多排查时间。

控制平面：Unix socket 上的 JSON-RPC 2.0

所有守护进程通过一套 JSON-RPC 契约通信。这里有一条对使用者很重要的性质：

每一个客户端——手机 App、网页控制台、手柄、你自己写的脚本——发送的是完全相同的调用。

也就是说，你脚本能做的事和官方 App 能做的事，接口上没有区别。没有隐藏的私有接口。

传感器数据由拥有它的那个守护进程直接发布，消费者订阅那个进程自己的 socket：

不经过 robotd 转发。

想看手柄的原始输入，去 padd，不要在机器人状态流里找——那里没有。robotctl monitor 按 p 打开的就是这条独立的订阅。

同理，ToF 的数据在 tofd。tofd 发布的是传感器视角的原始帧，不假装自己能算出它算不出的几何——要把一帧深度重投影到机器人坐标系，需要结合 robot.state 的关节状态和 kinematics crate 的头部正运动学。