公式ドキュメントやコマンド出力で出会う用語です。Microduck の文脈で特定の意味を持つ語だけを収録し、一般語彙は載せていません。
デーモン
| 用語 |
担当 |
robotd |
モーター、運動学、オドメトリ、歩容ポリシー、センサーループ、安全。ロボットを傷つけうる事柄への最終権限 |
mediad |
カメラ・マイク、エンコード、知覚、WebRTC。最も重いサービス |
configd |
wifi、identity、電源、ゲームパッドのペアリング |
updaterd |
署名済みリリースの導入と、不健全時の巻き戻し |
padd |
ゲームパッドの読み取り。意図的に非特権 |
btd |
BLE GATT サーバー。状態を持たないトランスポートアダプタ |
tofd |
頭部の 8×8 ToF 深度行列 |
状態と安全
| 用語 |
意味 |
deadman |
新しい意図が届かなければ速度をゼロにする。padd が落ちたときロボットを止めているのはこれ |
held |
更新されなかった指令のストリーム上の状態 |
fallen |
IMU の投影重力から判定される |
| projected gravity |
ストリーム上で唯一の IMU 量。直立時はおよそ [0, 0, -1] |
limp |
関節の電源が切れた状態。robot relax で入り、支えがなければ崩れる |
fall_limp / fall_recover |
[safety] のスイッチ。転倒は既定では報告であってゲートではない |
home pose |
robot init が約 2 秒かけて移行する姿勢 |
unhealthy / degraded |
robotctl health の判定語。ポリシーの読み込み失敗は unhealthy |
stale reads |
バスは応答したままフュージョンが停止。何もエラーにならず、姿勢はもっともらしいまま無期限に留まる |
更新
| 用語 |
意味 |
golden |
起動時リカバリのフォールバック。ブランチビルドが golden になることはない |
current |
いま動いているもの |
| health gate |
更新後の健全性チェック。通らなければ自動でロールバック |
already_current |
要求されたバージョンが既に入っている。惰性ではなく、動いていないデーモンを再起動する |
stale |
already_current が名指しする、現行リリースで動いていないデーモン |
--ref <branch> |
ブランチが CI で最後にビルドしたものを入れる。付けない apply は開発ボードでは通常ダウングレード |
--staging |
まだ昇格されていないリリース候補を入れる |
revision: null |
CI ではなくノート PC でビルドされたリリース |
学習と sim2real
| 用語 |
意味 |
| sim2real |
シミュレーションで学習したポリシーを実機へ移すこと |
| PPO |
ここで使われている強化学習アルゴリズム |
| MuJoCo Warp |
GPU 加速の物理シミュレーション。学習はこの上で走る |
| domain randomization |
物理パラメータをランダム化し、現実の分布に頑健にする |
| backlash |
歯車の遊び。ここではサーボごとに ±1° としてモデル化 |
| BAM |
Dynamixel サーボのアクチュエータ物理モデル |
| ONNX |
robotd が読み込むポリシーの書き出し形式 |
| observation contract |
すべてのポリシーが共有する 61 次元の形式。ホットスワップの前提 |
num-envs |
並列にシミュレートするロボットの数。文書の参考値は 4096 |
ハードウェアと操作
| 用語 |
意味 |
walk / roller |
2 つの走行モード。十字キー上を 3 秒長押しで切替、再起動不要 |
| swizzle |
対称のスイズル滑走。専用の学習タスクがある |
| roulade |
前転。X / □、長押しで連続 |
| ground pick |
しゃがんで嘴の先で地面に触れる |
| ToF |
頭部の 8×8 深度センサー |
| chorale |
複数のアヒルによる合唱。既定でオフ、そしてオフのときは不可視 |
| voice bank |
SoC のシリアルから生成。個体ごとに鳴き声が違う |
| dev board |
チームの dev 鍵を信頼し、ブランチビルドを受け入れるボード |
| customer robot |
dev 鍵で署名されたビルドを意図的に拒否する |
Bluetooth ペアリング
ゲームパッドの問題を追うときだけ現れますが、現れると長く詰まる語です。
| 用語 |
意味 |
| bond |
長期鍵の関係。pad forget はロボット側の半分しか消せない |
paired but NOT trusted |
いまは使えるが、再起動後に再接続しない |
Privacy = device / off |
BlueZ の設定。一時停止だけで足りるボードに device を設定すると接続が不安定になる |
PIN or Key Missing (0x06) |
多くの場合 --weird-ble を不要な場所で使ったことを意味する |
| aic8800 |
無線チップ。Bluetooth 回避策一式はこれのために存在する |