StandUp — 从地面站起
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Mjlab-StandUp-Flat-MicroDuck
Mjlab-StandUp-Rough-MicroDuck从面朝下、面朝上、坐姿三种状态站起来，然后保持站立并接受体位控制指令。
三种起始姿态
这一点值得注意：它不是只学「从趴着起来」。面朝上和面朝下需要完全不同的动作序列，而策略要能从观测里判断自己现在是哪一种。
这也是为什么 IMU 的投影重力这么重要——站立时约为 [0, 0, -1]，趴着和仰着的向量方向截然不同，策略靠它区分。
站起来之后
策略不是站起来就结束了。它接着保持站立并接受体位指令——也就是手柄按 B 键后摇杆控制的前后倾、左右倾、升高、下蹲。
所以它同时是「恢复策略」和「站立策略」。robotd.toml 里 [policy] stand 指向的就是这一类。