Spin — 原地旋转
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Mjlab-Spin-Flat-MicroDuck在轮子上原地快速旋转。
为什么轮子上才有这个任务
平地行走时原地转向靠交替迈步，速度受步频限制。轮子把摩擦降下来之后，机器人可以靠角动量持续旋转——这是 walk 模式做不到的动作。
训练时要注意的
高速旋转会让 IMU 的读数进入平时训练不覆盖的范围，而机器人没有磁力计——里程计本来就是相对的、会漂移，快速旋转之后漂移会明显加剧。
这不影响策略本身，但会影响 robotctl monitor 里那张轨迹图的可信度。旋转之后那张图基本就不能看了。