SitStand — 坐下与站起
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Mjlab-SitStand-Flat-MicroDuck
Mjlab-SitStand-Rough-MicroDuck指令控制的坐下 ↔ 站起，写进同一个策略。手柄十字键下触发的就是它。
和 StandUp 的区别
容易混，但它们解决的是不同问题：
| 起始状态 | 触发 | |
|---|---|---|
| StandUp | 已经倒在地上 | 恢复，通常是意外之后 |
| SitStand | 站着或坐着 | 主动指令 |
StandUp 是「出事了怎么办」，SitStand 是「我想让它坐下」。
柔和是训练目标之一
官方描述里特别提到 gently——坐下这个动作如果收敛到「直接放松让重力完成」，机器人会砸在地上。所以奖励函数需要约束下降速度。
过程中头部保持可控，所以坐下的同时还能让它看向某个方向。