SitStand — 座ると立つ

Mjlab-SitStand-Flat-MicroDuck
Mjlab-SitStand-Rough-MicroDuck

指令による座る ↔ 立つを同一のポリシーで。パッドの十字キー下がこれを起動します。

StampUp との違い

混同しやすいのですが、解いている問題が違います。

	開始状態	きっかけ
StandUp	すでに床にいる	復帰。多くは何か起きた後
SitStand	立っている / 座っている	意図的な指令

StandUp は「何か起きたときどうするか」、SitStand は「座らせたい」です。

穏やかさは学習目標のひとつ

公式の記述は gently です。これは重要で、座る動作が「脱力して重力に任せる」に収束すると、ロボットは床に落ちます。報酬関数で下降速度を制約する必要があります。

過程を通して頭部は操作可能なままなので、座りながらどこかを見ていることもできます。