Velocity — 速度指令での歩行

Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck
Mjlab-Velocity-Rough-MicroDuck

主タスクです。最初の学習はここから始めます。

速度指令に従って歩きながら、同時に頭部姿勢の指令も受け取ります。パッドの既定モードで左右のスティックがしている動作そのものです。

学習させる

uv run train Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck --env.scene.num-envs 4096

文書の参考値は 4096 並列環境で、使える歩容までおよそ 1〜2 時間です。

Flat は平地、Rough は不整地。まず Flat から——平地で歩容が安定しないなら、不整地では原因の切り分けがさらに難しくなるだけです。

なぜ主タスクなのか

他のタスクはすべて特定場面のスキルですが、これだけが日常の走行です。出荷時の歩行ポリシーもここから来ています。

観測契約を理解する入口でもあります。すべてのポリシーが同じ 61 次元を共有し、このタスクはそのうち速度指令と頭部指令の部分を使い切ります。