Roulade — 前転
最終更新
Mjlab-Roulade-Flat-MicroDuck頭を越えて前方に一回転し、足で着地します。X / □ で起動、長押しで連続回転。
なぜ難しいタスクなのか
回転中、ロボットは完全に支持を失います。一定時間どの足も地面になく、姿勢は踏み切り時の角運動量だけで決まります。
つまりポリシーは踏み切ったその瞬間に一連の動作全体を決め切る必要があります。空中で修正する機会はありません。着地角度を外せば、それは回転ではなく転倒です。
ハードウェアへの実際の負荷
開発パックの予備モーターが元を取る理由のひとつがこれです。回転や転倒復帰は関節に実際の衝撃を与えます。検証していない回転ポリシーを実機で繰り返し試せば、サーボを焼く可能性があります。
車輪の上でもできる
公式の記述によれば、着座・キック・前転は roller モードでも同様に使えます。プロトタイプの挙動と一致しています。