GroundPick — 物を拾う
最終更新
Mjlab-GroundPick-Flat-MicroDuck
Mjlab-GroundPick-Rough-MicroDuckしゃがんで嘴の先で床に触れ、立位に戻ります。パッドの A / × がこれです。
難しさはどこにあるか
重心をかなり低くし、嘴が地面に届くところまで前傾しながら、平衡を失わないことが要求されます。
25 cm の二足ロボットにとって、これは支持多角形が限界まで圧縮された状態です。ポリシーは勢いで押し切るのではなく、接地の瞬間に重心を精密に制御することを学ぶ必要があります。
「掴む」の土台
Microduck には可動する嘴があります。GroundPick が学習するのは嘴を地面まで運ぶ運動であり、嘴の開閉は独立した制御（トリガー）です。
つまり「物を拾う」＝ GroundPick が嘴を位置に運ぶ ＋ トリガーが嘴を閉じる、です。