Spin — その場回転
最終更新
Mjlab-Spin-Flat-MicroDuck車輪の上でその場で高速に回転します。
なぜ車輪の上にしかないのか
歩行での方向転換は交互のステップによるため、回転速度はステップ頻度に制限されます。車輪が摩擦を下げることで、ロボットは角運動量を保って回り続けられます。walk モードにはできない動作です。
学習時に注意すること
高速回転は IMU の読み値を、学習の他の部分がカバーしていない範囲に押し込みます。そしてロボットには磁力計がありません。オドメトリは元々相対的でドリフトしますが、高速回転の後はそのドリフトが顕著に悪化します。
ポリシー自体には影響しませんが、robotctl monitor の軌跡図の信頼性には影響します。回転の後、あのパネルは読む価値がありません。