Rollers — 速度指令でのローラー滑走
最終更新
Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck-Rollers足元に受動輪を付けた状態での速度追従です。roller モードの主タスクであり、walk モードの Velocity に対応します。
受動輪であることの意味
車輪は駆動されません。ロボットは車輪を回して進むのではなく、人がローラースケートを履いたときと同じように脚の蹴り出しで自分を押し出し、車輪は摩擦を減らすだけです。
したがってこれは歩行とは根本的に異なる移動様式です。単独で学習する必要があり、歩行ポリシーからパラメータ調整で到達することはできません。
操作感も変わる
mode = "roller" に設定されたロボットでは、スティックが自動的に滑走の操作感になります（非対称の推進と制動、平行移動なし）。A は拾い上げではなくしゃがみになります。
モード切替に再起動は不要
車輪を付けるか外した後、十字キー上を 3 秒長押しします。walk なら 1 回、roller なら 2 回鳴き、ホームポーズに戻り、そこでそのモードのポリシーを読み込んで走行を再開します。トルクは入ったままです。