RollerStandUp — 地面から車輪の上へ
最終更新
Mjlab-RollerStandUp-Flat-MicroDuck転倒した後、地面から車輪の上へ立ち上がります。
walk モードの立ち上がりよりずっと難しい
StandUp が平地で立ち上がるとき、足裏は安定した接地面を与えます。車輪を履いていると、接地点が転がります。
ポリシーは身体を押し上げながら、足元の車輪が逃げるのを防がなければなりません。ボールベアリングの上でバランスを取りながら立ち上がる問題です。
roller モードが実用になる前提
このポリシーが無ければ、車輪の上で一度転ぶたびに人が起こす必要があります。あって初めて roller モードは walk モードと同じように自律的に動けます。