标签: sim2real

YouDuck 上标记为「sim2real」的全部教程、笔记与策略复现。

• 齿隙建模，以及编码器在哪一侧

  齿轮传动的空程。Microduck 建模为每个舵机 ±1°，关键在于编码器装在齿隙的输出侧。

• BAM 执行器模型

  Rhoban 的舵机物理模型。把舵机当理想力矩源，是 sim2real 失败最常见的根因。

• 域随机化

  训练时随机化物理参数，让策略对真实世界的参数分布鲁棒。它和加观测噪声是两回事。

• sim2real 是什么，为什么它是最难的一步

  sim2real 指把仿真里训练的策略迁移到真机。仿真里走得好、上机就摔，是这类项目最常见的失败。

• sim2real 配方

  Microduck 从仿真走到真机所依赖的四件事：BAM 执行器物理、域随机化、齿隙建模、共享观测契约。

• BAM — 舵机执行器物理模型

  Rhoban 团队的执行器辨识框架，Microduck 用它的 M6 模型建模 Dynamixel XL330。

• microduck_rl — 强化学习训练环境

  Microduck 全部动作策略的训练代码：MuJoCo Warp + PPO，含域随机化、BAM 执行器模型与齿隙仿真。