BAM — 舵机执行器物理模型

BAM（Better Actuator Models） 是 Rhoban 团队的舵机建模与参数辨识框架。microduck_rl 的所有任务都用它的 M6 模型来仿真 Dynamixel XL330。

为什么这一层决定成败：把舵机当成理想力矩源，仿真里学到的步态在真机上几乎必然失效——真实舵机的摩擦和电压特性会吃掉策略依赖的那部分响应。M6 模型建模了电压控制律、反电动势，以及库仑摩擦、Stribeck 摩擦和负载相关摩擦。

做 sim2real 而不只是用 Microduck 的人值得读一下这个仓库的论文和方法。相关中文说明见 sim2real 配方。