BAM — サーボのアクチュエータモデル

BAM（Better Actuator Models） は Rhoban チームによるサーボのモデル化・同定フレームワークです。microduck_rl の全タスクが Dynamixel XL330 のシミュレーションにその M6 モデルを使っています。

この層が成否を決める理由：サーボを理想トルク源として扱うと、シミュレーションで学んだ歩容は実機でほぼ確実に失敗します。実際の摩擦と電圧特性が、ポリシーの依存している応答をちょうど削り取るからです。M6 モデルは電圧制御則、逆起電力、クーロン／ストライベック／負荷依存摩擦を扱います。

Microduck を使うだけでなく sim2real をやる人には読む価値があります。sim2real とはも参照。