microduck — ロボット本体のソフトウェア

ロボット上で動くすべて。Rust、ワークスペース 1 つ、フレームワークなし。systemd が 7 つのデーモンを監督します。

ソースを読む価値がある理由：robotctl のどのコマンドも最終的にはここの JSON-RPC インターフェースに落ちます。そしてスマホアプリ、ウェブコンソール、ゲームパッド、自作スクリプトはすべてまったく同じ呼び出しを送ります。「このコマンドは実際に何をしているのか」という問いの答えは、このリポジトリにあります。

構成要素:

• robotd — モーター制御、50 Hz ループ、ポリシー推論、安全
• updaterd — 署名検証、ヘルスゲート、自動ロールバック
• configd / btd / padd / mediad / tofd — wifi と identity、BLE、ゲームパッド、WebRTC でのカメラ、深度センサー

システム構成と robotctl コマンドリファレンスも参照。