ゲームパッド操作一覧
最終更新
マッピングはプロトタイプのものを踏襲しているため、体で覚えた操作がそのまま使えます。
スティックには 3 つのモードがある
2 本のスティックの働きはモードによって変わり、Y と B で切り替えます。
| 左スティック | 右スティック | |
|---|---|---|
| 既定（走行） | 前後・左右平行移動 | 旋回 |
| Y / △ — ヘッド | 頭のヨーとピッチ | 首のピッチ、頭のロール |
| B / ○ — 姿勢 | 上昇・しゃがみ | 前後傾・左右傾 |
ヘッドモードでは胴体は静止し、姿勢モードでは立ったまま傾いたりしゃがんだりします。
ボタン
| 操作 | 動作 |
|---|---|
| Start | ポリシーの切り替え — 押すまで何も動かない |
| Y / △ | ヘッドモード |
| B / ○ | 姿勢モード |
| A / × | 拾う（ローラー時はしゃがみ） |
| X / □ | 前転 — 押し続けると連続 |
| LB / RB | 左 / 右キック |
| 十字キー 下 | 座る ↔ 立つ |
| RT / LT | 口の開閉（どちらのトリガーでも）— RT は鳴き声、LT は押している間ずっと |
| 十字キー 上、3 秒長押し | 走行モード切替、walk ⇄ roller |
| Select、2 秒長押し | 着座してから電源オフ |
停止ボタンは無い
これは設計上の判断であり、欠落ではありません。
スティックを放せばロボットは立ち止まります。 padd が落ちた場合は robotd の deadman が止めます。専用の停止ボタンは 2 番目のケースで役に立ちません。プロセスが落ちていれば、そのボタン操作もまた届かないからです。
walk と roller
車輪を付けた、あるいは外した後は十字キー上を 3 秒長押しします。ロボットは walk なら 1 回、roller なら 2 回鳴き、ホームポーズに戻り、そこでそのモードのポリシーを読み込んで再び走行します。数秒で、トルクは入ったまま、再起動は不要です。
押し込みではなく長押しなのは、走行中に十字キー上へ寄りかかりやすいためです。
robotd.toml は変更されないため、再起動すると設定ファイルのモードに戻ります。恒久化するには sudo robotctl configure で [policy] mode を設定します。
ローラー時に変わること
mode = "roller" に設定されたロボットでは、スティックが自動的に滑走の操作感になります（非対称の推進と制動、平行移動なし）。A はしゃがみに変わります。
座る・キック・前転といった他のスキルは車輪の上でもそのまま使えます。
既定と異なる速度上限で走らせる
先にサービスを止めないと、2 つのプロセスがスティックを奪い合います。
sudo systemctl stop padd
sudo -u padd /opt/robot/daemon/current/bin/padd --max-linear 0.25