タグ: アーキテクチャ

YouDuck で「アーキテクチャ」 タグの付いたガイド・ノート・ポリシー一覧。

• Microduck のシステム構成

  7 つのデーモンがそれぞれ何を持ち、なぜその境界で分かれているか、そしてどう通信するか。

• コントロールプレーンとデータプレーン

  すべてのデーモンが 1 つの JSON-RPC 契約を共有しますが、センサーのストリームはそこを通りません。

• deadman — 停止ボタンが無い理由

  新しい指令が一定時間届かなければ速度をゼロにする仕組み。パッドのプロセスが落ちたときロボットを止めているのはこれです。

• 61 次元の観測契約

  すべてのポリシーが同一の観測形式を共有し、それが歩行・復帰・技のホットスワップを可能にしています。

• ポリシーのホットスワップ

  歩行・復帰・技のポリシーを実行中に切り替える。再起動も停止も不要です。

• microduck — ロボット本体のソフトウェア

  ロボット上で動くソフトウェア。7 つの Rust デーモン、robotctl コマンドライン、更新とロールバックの仕組み。