标签: 架构

YouDuck 上标记为「架构」的全部教程、笔记与策略复现。

• Microduck 系统架构

  七个守护进程各自负责什么、为什么这样切分，以及它们之间怎么通信。

• 控制平面与数据平面

  所有守护进程共用一套 JSON-RPC 控制契约，但传感器数据不走它。

• deadman：为什么没有停止键

  一段时间没收到新指令就把速度归零。手柄进程挂掉时机器人停下靠的就是它。

• 61 维观测契约

  所有策略共享同一份观测格式，这是运行时能在行走、恢复、特技之间热切换的前提。

• 策略热切换

  运行时在行走、恢复、特技策略之间即时切换，不重启不停机。

• microduck — 机器人本体软件

  Microduck 的机上软件：七个 Rust 守护进程、robotctl 命令行、更新与回滚系统。